Les systèmes embarqués sont un enjeu industriel et académique incontesté et connaissent une complexité grandissante : architectures réparties et hétérogènes, ressources limitées, systèmes "concurrents" et communicants. Ces systèmes sont souvent critiques et soumis à des contraintes non fonctionnelles importantes, en particulier énergétiques et temporelles. Cette complexité, couplée avec des cycles de développement de plus en plus courts impose une conception à la fois basée sur les modèles et assistée par des outils. Les méthodes formelles offrent un cadre mathématique fondé sur des modèles prenant aujourd'hui en compte les paramètres discrets, stochastiques et continus (temporels et hybrides) ainsi que des outils de plus en plus performants. Cet ouvrage est consacré à ces méthodes formelles appliquées aux systèmes embarqués en insistant sur les enjeux, la modélisation, la vérification, le diagnostic, la synthèse de contrôleurs et en présentant les principaux outils associés.