Paru initialement en 1935, Retour à l’âge de pierre est le cinquième tome d’un autre Cycle, celui de Pellucidar qui comprend six volumes. Sa première publication en français date de la fin des années 1960.

Dans ce cycle, la Terre est une sphère creuse dans laquelle se trouve le continent de Pellucidar. Ce sont le prospecteur David Innes et son compagnon, l’inventeur Abner Perry, qui découvre par hasard ce continent intérieur. Le lieutenant Von Horst, membre de l’expédition partie au secours de David Innes s’est égaré sur Pellucidar lors d’une attaque d’animaux sauvages, relatée dans Tarzan au cœur de la Terre. Capturé par un trodon, reptilien volant qui l’emmène, paralysé par son dard, dans son antre où il fait connaissance de Dangar du pays de Sari, autre victime du trodon. Von Horst et Dangar parviennent à s’évader et rencontre Skruf du pays de Basti. Aussitôt arrivés dans ce pays, ils sont trahis et réduits en esclavage par les hommes de Skruf. Von Horst ne tarde pas à organiser une mutinerie, s’évade avec les autres esclaves dont la belle La-ja, dont il tombe amoureux. Chacun retournant dans son pays, Von Horst décide d’escorter La-ja jusqu’à son pays de Lo-har. En chemin, ils sont capturés par les Gorbus, êtres troglodytes et antropophages. Ils y retrouvent Skruf et Frug, chef de la tribu de Basti. Ils parviennent ensemble à s’évader, mais les deux Bastiens en profitent pour enlever La-ja. En les poursuivant, il libère d’un piège le Vieux Blanc, un mammouth ; cette bonne action lui permettra ultérieurement d’échapper aux sombres manigances des hommes-mammouths, qui domptent et chevauchent les mammouths. Et c’est grâce au Vieux Blanc qu’il s’échappera et retrouvera Skruf et La-ja aux prises avec des hommes à tête de bison, les Ganaks. Et de nouvelles intenses péripéties attendent von Horst et La-ja, jusqu’à ce qu’ils parviennent au terme de leur périple à Lo-har, en compagnie du Vieux Blanc.