L'œuvre de Merleau-Ponty, avec le recul d'une ou deux décades, révèle une tension interne, que la publication en 1964 du Visible et de l'Invisible a d'ailleurs mise en évidence. Sa phénoménologie n'est-elle pas presque toujours aussi une pensée des limites de la phénoménologie ? L'auteur tente de montrer comment les apports de la psychologie de la Forme d'abord, ceux du structuralisme linguistique ensuite, ont contribué à transmuer chez Merleau-Ponty le style de la question de l'être et du langage. Car la notion de structure permet de surmonter le dualisme du sujet et de l'objet. Elle entraîne un enveloppement réciproque de la philosophie et de la science ; qu'elle se veuille descriptive ou réflexive, la pensée est toujours prise dans ce qu'elle interroge. Comme la perception est figure-sur-un-fond, le langage est la pensée comme creusement du sensible. Le langage est son propre phénomène, mais porté par une différence qui est l'irrécupérable de principe. Les ultimes « Notes de Travail » laissées par le philosophe sont marquées de ce combat avec l'Invisible.