Dans le second livre de son manuel de philosophie, les Principia Philosophiae (1644), Descartes expose les fondements métaphysiques de la connaissance des corps et les règles universelles de leurs mouvements. Il énonce ainsi le principe d'inertie et propose la loi de la conservation de la quantité de mouvement. L'inexactitude de presque toutes les règles du choc qu'il en déduit, est moins importante que leur existence même : c'est un domaine entier de la connaissance naturelle qui se trouve ainsi, pour la première fois, soumis à la légalité et à la rationalité. Ainsi, apparaît une physique générale, dont les principes sont identifiés à ceux de la mathesis. Il fallait commenter cette physique, en montrant comment elle sort de ses racines métaphysiques, et prépare l'étude des corps célestes et terrestres — étude qui réclame, pour s'accomplir, une information empirique et la formation de l'hypothèse de la fluidité des cieux. Le seul objet de cet ouvrage est l'analyse des dispositifs cartésiens de conceptualisation de la substance étendue sous le mode du mouvement, dans l'examen des différents niveaux de constitution des corps. Il s'agit donc d'une introduction à la mécanique cartésienne.